1978年毕业于武汉大学外文系，留校任教。1986年获美国密歇根大学法学硕士学位，1987年获武汉大学法学硕士学位，1992年获武汉大学法学博士学位。1989年至1990年在意大利欧洲大学研究院从事博士研修工作，1996年至97年为美国丹佛大学富布赖特高级研究学者，1998年7月至8为英国伯明翰大学杰出访问教授，2001年香港城市大学聘为兼职教授，2004年1-5月聘为为芝加哥肯特法学院杰出访问教授，2007年9月2010年8月聘为澳门大学教授（之后为兼职教授）。2001欧盟委员会授予欧洲联盟法讲席教授（中国迄今唯一），2004年2月被WTO争端解决机构批准为中国首批三位专家组指示名单成员之一，2014年10月晋升为武汉大学人文社科资深教授，2016年7月8日在武汉逝世。曾任武汉大学法学院院长（1999.4-2007.9）、武汉大学欧洲问题研究中心主任（1977-2001）、澳门大学法学院院长（1997.9 -2010.8）、国际法研究所所长（教育部人文社科重点研究基地主任）。兼任教育部法学学科教学指导委员会副主任委员、国家社会科学基金学科评审组专家、中国欧洲学会欧洲法律研究会会长、中国国际经济法学会副会长、中国国际法学会副会长、中国法学会世界贸易组织法研究会副会长、湖北省法学会国际法研究会会长、澳门欧洲研究学会理事长、《中国社会科学》外审专家、《欧洲研究》编委、《澳门法学研究》编委European Law journal荣誉编委、《Chinese Jounal of Internatioal Law荣誉编委等职。

曾令良长期从事国际法教学与研究工作，是我国WTO法学和欧盟法学的开拓者。代表性著作有：《中国和平发展中的重大前沿国际法律问题研究》，经济出版社2011年出版；《欧洲联盟法总论——以〈欧洲宪法条约〉为新视角》；武汉大学出版社2007年出版、《21世纪初的国际法与中国》，武汉大学出版社2005年出版；《世界贸易组织法》，武汉大学出版社1996年第1版，1998年第2次印刷；《欧洲共同体与现代国际法》。1992年武汉大学出版社出版，及其繁体中文修订版《欧洲联盟与现代国际法》，1994年【台湾】志一出版社。先后在《中国社会科学》、 《新华文摘》、《中国社会科学文摘》、《法学研究》、《中国法学》、《世界经济与政治》、European Law Journal、Fontiers of Law in China等中外重要期刊上发表数十篇。

曾先后获国家级优秀教学成果奖一等奖（与他人合作）（1993年）国务院颁发的特殊政府津贴奖（1996年）、第二届全国普通高校人文社会科学优秀科研成果二等奖（1998年）、第二届全国十大中青年法学家（1999年）、教育部跨世纪人才奖（2000年）、湖北省人文社会科学优秀科研成果二等和三等奖（1995、2002年）、湖北省有突出贡献中青年专家（2005年）、全国普通高校科学研究成果（人文社会科学）一等奖（2009年）、钱端升法学研究成果二等奖（部级）等荣誉和奖励。