1958年毕业于武汉大学法律系。主攻法理学，同时潜心研究宪法基础理论，尤其是对法治、人权、法的一般原理、法学范畴等基本理论的研究有独到之处，并在国内产生了广泛的影响。1997年曾作为中国法学会代表团团长率团参加在阿根廷召开的国际法律哲学与社会哲学第十八次代表大会。1999年作为中方主题发言人出席中美法学家联席会议等重要国际学术会议。2001年主持海峡两岸法学研究会议，并作为大陆法学代表团负责人率团赴台湾出席研讨会。

先后任湖北师范学院政教系主任、武汉大学法学院副院长、武汉大学律师进修学院名誉院长、浙江大学法学院院长、国际法律哲学与社会哲学协会理事、国家教委第一届法学教学指导委员会副主任、全国法理学研究会副会长、全国法学教育研究会副会长、中国法学会常务理事、中央马克思主义理论研究和建设工程法学组主要成员等职。独著的《宪法基础理论》和任副主编的《法理学》和先后获全国普通高等学校优秀教材一等奖；主编的《良法论》获司法部法学教材与法学优秀科研成果一等奖；作为执行总主编的《人权理论与实践》获普通高等学校人文社会科学研究成果奖一等奖；主持的《中国法学教育的改革与未来》获国家级教学成果奖一等奖。